Unitree Z1

完美协同

移动平台无痛适配
应用场景呈多元化

  • 紧凑、轻量

  • 灵巧、灵活

  • 足够的负载

  • 足够的精度

  • 支持关节力控

  • 具有撞击保护

开放性的程序接口和拓展接口
陆续开源机械臂控制程序及控制接口，机械臂末端可快速换装不同执行器

应用场景

各种移动机器人机载机械臂、电商物流、新消费、日常生活等。

  • 背隙

    ～6弧分

  • 通讯方式

    高速485

  • 最大扭矩

    33N·m

  • 编码器分辨率

    15bit

  • 重量

    405g

  • 力控精度

    ～0.2N·m

  • 尺寸

    Φ65*52mm

  • 控制频率

    1KHz

  • 减速器

    谐波减速器

  • 轴承

    工业级交叉滚子

  • 减速比

    60+

  • 电机感知反馈

    力矩、角度、角速度

  • 电压

    推荐24V

  • 电机控制指令

    力矩、角度、角速度，刚度、阻尼

能够与
Aliengo或B1
等四足及其他移动机器人，
协同完成复杂任务，探索各种应用场景。
技术参数

    • 自由度

      6轴

    • 自重

      4.3kg

    • 负载

      2kg

    • 最大臂展

      740mm

    • 重复定位精度 [1]

      ～0.1mm

    • 电源需求

      电压24V 电流>20A

    • 接口

      Ethernet

    • 用户控制系统

      Ubuntu

    • 功率

      峰值500w

    • 力反馈和碰撞检测

      有

    • 控制接口 [2]

      位置+力控

    关节参数
      关节 运动范围 最大速度

      • J1

         ±150° 180°/s

      • J2

         0-180° 180°/s

      • J3

         -165°-0 180°/s

      • J4

         ±80° 180°/s

      • J5

         ±85° 180°/s

      • J6

         ±160° 180°/s

      [1] 以实际按使用需求测试而定，（机械臂测试标准差异很大，不同测试情况下精度差异巨大）。

      [2] 由于每个关节采用的减速比较低，故整机位置控制刚度较低，如果采用的控制方式不够优化，机械臂运动时会有较大的位置控制误差及晃动。